工位一:檢測產(chǎn)品高度,將待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)品的高度差進(jìn)行計(jì)算,將計(jì)算差值發(fā)送下位機(jī),下位機(jī)調(diào)整工位二的拍攝高度。
工位二:
相機(jī)位置調(diào)整完畢后,接收拍照命令,檢測當(dāng)前產(chǎn)品的輪廓尺寸及中心點(diǎn)位置坐標(biāo)。
中心點(diǎn)位置坐標(biāo)是當(dāng)前待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)抓取位置的差值,下位機(jī)在標(biāo)準(zhǔn)位置XY的基礎(chǔ)上將此差值進(jìn)行抓取。
同時(shí)將檢測的產(chǎn)品尺寸傳輸給下位機(jī),進(jìn)行分類判斷。
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